Características
Após o desenvolvimento de uma primeira estrutura capaz de se movimentar em ambientes indoors, foi possível optimizar diversos aspectos, tendo sido criado um novo protótipo.
Nesta nova versão, o peso da plataforma foi reduzido em cerca de 10% relativamente à estrutura anterior e houve um ganho significativo em termos de velocidade das lagartas e no mecanismo de subida/descida das patas.
O aumento de velocidade em ambos os modos de locomoção, obteve-se optimizando as desmultiplicações aplicadas aos motores. Estas produziam binários muito superiores aos necessários, que implicavam velocidades baixas aos terminais.
Foi também possível reduzir as dimensões da plataforma, o que levou à já referida diminuição de peso, sem diminuir a robustez da estrutura. Estas alterações levaram a uma diminuição do esforço necessário para elevar o robot e aumentaram a sua estabilidade quando se encontra apoiado sobre as patas.
A nova versão da plataforma continua a ser constituída por três blocos fundamentais:
Primeiro bloco: Duas patas com rodas que permitem ao robot elevar-se e deslocar-se para superar obstáculos.
Segundo bloco: Módulo central que une os dois conjuntos de lagartas, suporta as patas e acopla todo o mecanismo necessário à elevação do robot. Devido às forças geradas no movimento de subida e descida, capazes de provocar folgas, esta estrutura encontra-se reforçada. É aqui que estão alojados todos os motores.
Terceiro bloco: Formado por duas lagartas dispostas paralelamente, este módulo é responsável pela deslocação do robot em terreno plano.
