Conclusões

O problema da reconstrução de ambientes submersos apresenta algumas dificuldades adicionais face a reconstruções de ambientes não submersos. Estas dificuldades prendem-se ao facto da interface alterar a trajectória dos raios de luz de acordo com a lei de Snell, que de outra forma seguiriam ao longo de rectas. Esta alteração implica a perda da restrição epipolar e distorção da imagem que se poderá assemelhar a um efeito de zoom para um interface planar e as câmaras perpendiculares à normal deste, ou a distorções variadas quando o interface toma outras configurações, em particular se se considerar a existência de ondulação.

O método descrito permite a utilização de algoritmos correntes para a reconstrução de cenários quando o interface se apresenta na configuração mais simples (estacionária), sendo necessário apenas uma pré-rectificação das imagens e um ajuste dos parâmetros extrínsecos das câmaras, facilmente incluído no processo de rectificação e correcção de distorção usualmente utilizado. A transformação dos mapas de disparidade em coordenadas do mundo deixa de ser projectiva, necessitando de ter que ser feita através da intersecção de duas rectas cujo versor director sofre uma transformação não linear algures ao longo do caminho percorrido. Porém, caso não se use algoritmos de emparelhamento bi-dimensionais, apenas se conseguirá a reconstrução numa região próxima de uma recta horizontal que passe pela normal ao interface.

Descreveu-se ainda um algorítmo^7.1 que torna possível obter a configuração da interface usando um sistema de câmaras stereo. Infelizmente este é sensível a ruído (seja ele de discretização ou falhas do algoritmo de emparelhamento), porém limitando o ruído através de bons algoritmos de emparelhamento e de uma resolução elevada das câmaras, o funcionamento é bastante aceitável. O ambiente ideal para a estimação do interface será um cenário submerso composto por um plano com uma textura rica que permite aplicar suavização e regressão aos mapas de disparidade, melhorando substancialmente a qualidade dos resultados.

Conseguir o seguimento dos elementos constituintes do molhe provou ser uma tarefa bastante complexa quando apenas se dispõe de imagens antes e depois de ocorrerem os estragos. O problema deve-se à semelhança entre todos os elementos, sendo difícil a distinção entre eles particularmente no caso frequente em que alteram radicalmente a sua pose.