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ITER - Manipulação Remota
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 ITER é o projecto internacional para a construção do reactor experimental de fusão nuclear, que pretende estudar a fusão nuclear como fonte de energia alternativa. As operações no interior da máquina do ITER e actividades de manutenção exigem a manipulação remota. Em particular, para o transporte de componentes do Tokamak (o coração do ITER) são necessárias plataformas móveis até 100 toneladas com as dimensões de um autocarro a movimentar-se num cenário do tamanho de um campo de futebol. Existem diversos desafios no âmbito da robótica como o cálculo e seguimento de trajectórias, fusão sensorial, processamento de sinal, interfaces de monitorização, realidade virtual e experimentação. Desafios que envolvem o trabalho de equipa a nível nacional e com prestigiados laboratórios de investigação e empresas a nível internacional.
Mais (em inglês)
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Sistema laser para inspecção de linhas de alta tensão
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Sensores laser são ferramentas úteis para a inspecção de linhas de alta tensão. Permitem avaliar quantitativamente a distância de segurança entre as linhas de alta tensão sem no entanto interferir com a normal exploração da rede eléctrica. Este projecto consistiu numa parceria entre o Instituto Superior Técnico (IST) - Instituto de Sistemas e Robótica e a Labelec SA, do grupo EDP (Electricidade de Portugal).
Mais (em inglês)
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Sick Laser Interface para Matlab |
Um sensor de alcance do tipo laser é também importante na robótica móvel. Serve não só para evitar obstáculos, como para a identificação de formas geométricas existentes no cenário envolvente. Esta página descreve como desenvolver uma interface em Matlab para comunicar com um sensor Sick Laser modelo LMS 200. O código está explicado e ilustrado.
Mais (em inglês)
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Projecto RESCUE |
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Ao reunir várias equipas de investigação do Instituto de Sistemas e
Robótica, este projecto tem como objectivo a utilização da
navegação cooperativa de robots na procura e salvamento de vidas
em cenários de catástrofes. É um desafio na investigação e
desenvolvimento, procurando conciliar a Visão Artificial,
Navegação em Ambientes Externos não Estruturados, bem como
Inteligência Artificial e Controlo Inteligente. Mais
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Filtro de Partículas |
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Um dos problemas mais importantes na robótica é a capacidade da localização de um veículo móvel num cenário, utilizando os seus próprios sensores para perceber o ambiente que o rodeia. A incerteza é um dos pontos principais na localização, levando às abordagens probabilísitcas, como a de Monte Carlo ou Filtro de Partículas. Esta página conta com uma simulação em Matlab de um robot com um sensor do tipo alcance (Sick Laser).
Mais (em inglês)
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Navegação num Labirinto |
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| O projecto consistiu no desenvolvimento e na implementação de um algoritmo de navegação robótica.
Incluiu a integração sensorial de odometria e de um sensor do tipo alcance. Implementado numa plataforma móvel do tipo Nomad Super Scout, em ambiente Iinux com o sensor do tipo alcance
Sick Laser, foi testado num labirinto com 30 m2.
São apresentados alguns vídeos de forma a elucidar os resultados experimentais.
Mais
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Stereo Binocular |
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A capacidade de reconstruir em 3D o meio envolvente através da informação captada em 2D, foi o tema desta pesquisa.
À semelhança da visão humana, o que permite esta destreza reside na capacidade de reconstruir uma representação 3D do mundo, através da projecção 2D na retina.
Desde a introdução do estereograma de pontos aleatórios como uma ferramenta de investigação, tornou-se vulgar considerar que o desenvolvimento de temas sobre o stereo
(stereopsis), centram-se sobretudo em duas características: a capacidade de extrair informação sobre a disparidade e a necessidade de um mecanismo que seleccione correctamente os pontos do binocular a emparelhar.
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Teleoperação via Internet |
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Este foi o tema do meu Trabalho Final de Curso, no campo da robótica móvel.
Desenvolvido em Java e baseado na arquitectura cliente-servidor, demonstra a capacidade de controlar uma plataforma móvel via Internet.
Constituído por dois tipos de interface, uma para o cliente e outra para o servidor, obedece a uma hierarquia de forma a promover a teleoperação concorrente entre diferentes níveis de utilizador.
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Engenharia Biomédica
SimProEpi - Simulação e Propagação de Epidemias |
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Desenvolvido no âmbito da Engenharia Biomédica consiste em simular a propagação de epidemias.
Para tal foram utilizados autómatos celulares de forma a integrar as características do meio, susceptíveis à transmissão de viroses, bem como das características do próprio vírus ou agente maligno.
Implementado em ambiente Matlab, a simulação decorre num espaço bidimensional, com uma interface que permite definir o mapa e as características do meio e do vírus em
causa e, guardar os resultados experimentais. |
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Processamento de
Imagem e Visão |
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Combinando o processamento de imagem com o controlo foi desenvolvida uma
interface em Matlab que permite dirigir uma pista de carrinhos. Inclui
processos de calibração automática e reconhecimento da pista, envolvendo
técnicas recentes de processamento de imagem. O objectivo é controlar a
velocidade dos veículos de forma a ganhar a corrida, sem que no entanto
estes se despistem. Para tal é utilizado diversas formas de controlo linear
e não linear.
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Sistemas de Processamento e
Controlo Digital
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Este projecto consistiu num simulador, com o modelo de um veículo e com sistemas de controlo P, PD, PID e não linear. bem como a
A aquisição da posição do veículo é determinada por uma simulação de uma câmara, obrigando a mudanças de referenciais.
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Algoritmos Genéticos - Determinação de Raízes de Funções
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Como primeira experiência com algoritmos genéticos, foi realizado este projecto de forma a determinar raízes de funções matemáticas.
À semelhança da genética humana, a codificação é conseguida através de cromossomas, os quais estão sujeitos ao cruzamento, mutação e selecção.
Esta útlima é calculada através da função de mérito. Desta forma, o algoritmo procura ser robusto para os mais variados tipos de funções não lineares.
Os resultados são elucidativos da convergência dos algoritmos genéticos.
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