Este projecto consiste no controlo de uma plataforma móvel através da Internet. Foi realizado em colaboração com Nuno Antunes e Paulo Inácio no âmbito do trabalho final de curso da Licenciatura de Engenharia Electrotécnica e Computadores - ramo de Controlo e Robótica. Foi desenvolvido no laboratório do Instituto de Sistemas e Robótica (ISR) no Instituto Superior Técnico, sob orientação da professora Maria Isabel Ribeiro e do professor João Sequeira.

O objectivo fundamental deste projecto consiste no desenvolvimento de um sistema capaz de interagir remotamente, através da Internet, com uma plataforma móvel. Para atingir este objectivo, foi adoptada uma estratégia que o segmentou nos seguintes alvos:

• Definir uma arquitectura de comunicação
• Criar uma interface gráfica que concretize a arquitectura de comunicação
• Escolher uma linguagem de programação
• Desenvolver ferramentas de interacção com a plataforma
• Garantir segurança na comunicação remota

Para a implementação do projecto, foi seleccionada a linguagem Java, baseada em C++, orientada para objectos. A vantagem principal desta linguagem consiste em ser independente do sistema operativo no qual as suas aplicações são executadas. Virtualmente todas as aplicações em Java são executadas sobre o suporte Java Virtual Machine, que se encarrega de estabelecer as condições necessárias ao funcionamento destas aplicações em cada sistema em particular. Outra vantagem importante consiste nas limitações impostas por esta linguagem no acesso directo ao hardware que suporta a execução da aplicação. O projecto tem por base uma arquitectura cliente/servidor que utiliza a Internet como canal de comunicação. Deste modo nunca existe um conhecimento prévio dos sistemas operativos envolvidos na comunicação.

O projecto foi dimensionado para que vários utilizadores possam interagir com a plataforma. Esta interacção é realizada através de uma interface gráfica que disponibiliza aos utilizadores ferramentas para o efeito. Para garantir a gestão automática da interacção destes com a plataforma, existe um programa servidor. Este permite ainda a gestão manual dos utilizadores e o controlo total da plataforma por parte de um administrador de sistema. As mensagens entre servidor e utilizadores são trocadas através da Internet, existindo por isso uma preocupação acrescida com a segurança na comunicação.

O programa utilizador tem como finalidade permitir a ligação ao programa servidor e disponibilizar ao utilizador remoto um conjunto de ferramentas através das quais pode interagir com a plataforma.

O tipo de ferramentas são disponibilizadas através de janelas denominadas por Java Applets, que permitem uma interacção com a plataforma. A ferramenta principal, Main Tool, indica os outros tipos de ferramentas disponíveis, que dependem do nível hierárquico do utilizador. 

As ferramentas implementadas permitem controlar a velocidade da plataforma, observar os dados provenientes de sonares, de uma câmara de vídeo e interagir com outros utilizadores.

O programa servidor tem como finalidade fazer a gestão de utilizadores. Efectua a validação dos comandos enviados pelos utilizadores e enviá-los para a plataforma. Os dados transmitidos entre o servidor e o cliente são encriptados segundo o algoritmo de blowfish, de forma a garantir segurança na comunicação.

Da esquerda para a direita: Alberto Vale, Nuno Antunes e Paulo Inácio, sem no entanto esquecer a Robuter, a plataforma móvel!