Identificação

Título: Robot Aspirador

Prof. Responsável: M. Isabel Ribeiro Nº Mec 1695 Secção: 27

Docente Acompanhante.: João Sequeira Nº Mec. 3132 Secção: 27

Distribuição de créditos entre docente Responsável / Acompanhante: 50 % / 50 %

Enquadramento

O trabalho será desenvolvido no âmbito do Mestrado Integrado, contemplando as componentes de TFC e de Mestrado. O objectivo global do trabalho é a construção de um robot aspirador, para funcionamento em ambientes terrestres interiores e com um elevado grau de autonomia.

Objectivo

O objectivo do TFC é a definição e simulação das abordagens de planeamento de trajectórias de um robot aspirador para funcionamento em ambientes estruturados.

Descrição

O TFC incluirá todo o estudo funcional do sistema, a definição das abordagens de trajectórias de cobertura completa, a definição da cinemática do veículo e a avaliação do desempenho do sistema com base em simulação.

Faseamento:

1. Pesquisa bibliográfica sobre o assunto

2. Definição do cenário de actuação do robot, em particular estrutura do ambiente, existência de mapa, e hipóteses a assumir para o desenvolvimento do projecto.

3. O desafio centrar-se-à no problema da cobertura completa do ambiente onde o robot se desloca. Nesta fase serão estudadas diversas abordagens (p.e., determinística e estocástica) de resolução do problema e escolhida a que melhor se adeque ao problema formulado.

4. Definição da cinemática, dimensões e outros parâmetros do sistema robótico.

5. Análise de desempenho do sistema, com base em simulação, com discussão das potencialidades e limitações.

Requisitos

(e.g. precedências, médias, disciplinas concluídas)

Disciplinas concluidas: Controlo, Controlo em Espaço de Estados, Robótica

Resultados Esperados

Análise, com base em resultados de simulação, de uma abordagem de planeamento de trajectórias de cobertura completa para fins de aspiração autónoma.

URL da descrição detalhada do TFC

http://omni.isr.ist.utl.pt/~mir/tfc2004-aspirador.pdf

Instituto de Sistemas e Robótica /pólo do IST

Ramo a que é oferecido preferencialmente

Sistemas Decisão e Controlo

Nº de elementos do grupo (2 preferencialmente, ou 1): 1

Observações

Este trabalho foi proposto pelo aluno Tiago Madureira Teles, no. 49518, pelo que lhe deverá ser atribuido.

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