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A disciplina de Controlo é oferecida pelo Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC), área científica de Sistemas Decisão e Controlo na Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC), estando integrada no conjunto das disciplinas de Bases de Engenharia Electrotécnica.
A disciplina tem por objectivo ensinar as bases teóricas e práticas elementares da Teoria do Controlo, em particular: i) expor os conceitos fundamentais da teoria do controlo, ii) introduzir metodologias para análise e síntese de sistemas de controlo linear, e iii) ilustrar a aplicabilidade dos conceitos e metodologias de projecto ao controlo de sistemas reais. Como elementos singulares, distintos dos conteúdos de um curso normal de controlo, citam-se uma introdução sucinta e rigorosa à teoria dos sistemas lineares (conduzindo à sua caracterização em termos de funções de transferência no domínio da frequência), e a descrição de uma metodologia para projecto de sistemas de controlo denominada moldagem do ganho de malha, que é usualmente exposta somente a nível avançado em cursos de pós-graduação.
Fora das aulas e dos períodos de dúvidas todos os contactos dos alunos com o corpo docente deverão ser efectuados através de e-mail. Só em casos reconhecidamente urgentes deverá ser feito contacto telefónico.
Introdução ao controlo: motivação, perspectivas e exemplos relevantes. Sistemas dinâmicos realimentados: seguimento de referências e rejeição de perturbações. Modelação e representação matemática de sistemas físicos, exemplos. Resposta no tempo e linearização. Diagramas de blocos. Estabilidade no sentido entra-limitada, saída limitada. Efeitos da realimanteçaõ e rros de seguimento. Método do lugar geométrico das raízes (root-locus). Projecto de controladores apoiado no root-locus. Controladores PID. Controlo digital. Resposta em freuência e relação tempo-frequência. Critério de estabilidade de Nyquist. Projecto de controladores no domínio da frequência: controladores de avanço, atraso e atraso-avanço. Projecto de controlo por moldagem do ganho de malha.
Programa Detalhado (pdf)
Faseamento previsto para a leccionação das aulas teóricas (pdf)
[16.Dez.05] Faseamento efectivamente realizado (pdf)
- Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 4ª edição, 2002, Prentice-Hall (livro recomendado).
Eduardo Morgado, Controlo de Sistemas Dinâmicos: uma introdução. Texto de apoio. Disponível na Reprografia, Pav. de Eng. Civil.
Norman S. Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons, 3ª edição, 2000. Disponível na Biblioteca do DEEC.
- Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Addison-Wesley, 1995, 7ª edição. Disponível na Biblioteca do DEEC.
- C.E.Rohrs, James L. Melsa, D.G.Schuktz, Linear Control Systems, McGraw-Hill, 1993. Disponível na Biblioteca do DEEC.
Acetatos elaborados pelo corpo docente e a disponibilizar regularmente através desta página.
Regras de Funcionamento da Disciplina e Horários :
Horário da disciplina. Esta consulta não dispensa a consulta dos horários na página Web do SOP, uma vez que estes últimos constituem a versão oficial. [30.Set.2005] Dada a reduzidíssima assistência às aulas práticas das turmas 01 e 05, à 2ª e 5ª feiras das 8:00 às 9:00, foi decidido eliminar estas aulas. Esta decisão teve a concordância da Coordenadora da Licenciatura e tem efeitos imediatos.
Avisos
[27.Nov.05] Inquérito ao funcionamento da disciplina
Como tem sido habitual, realiza-se todos os semestres um inquérito para a Avaliação do Funcionamento das Disciplinas do IST, para o qual é necessária a colaboração de alunos e docentes. Neste momento está em curso o lançamento dos inquéritos por via informática, através do sistema FENIX, para as disciplinas em funcionamento no 1º semestre de 2005/2006, pelo que solicitamos desde já a Vossa Colaboração, no sentido de incentivar os alunos a participar neste processo.Os alunos deverão fazer o login disponível em http://fenix.ist.utl.pt/privado, e no Portal do Estudante, em Inquéritos, onde podem avaliar as disciplinas em que se encontram inscritos.
Esta avaliação é semelhante à anteriormente realizada em papel e pretende avaliar:
Os alunos só podem avaliar disciplinas em que se encontrem inscritos, respectivos docentes e salas de aula. O sistema não guarda ligação do utilizador às respostas, assegurando a confidencialidade e unicidade das respostas. O anonimato do aluno é garantido.
Pede-se a todos os alunos que emitam a sua opinião sobre o funcionamernto da disciplina de Controlo
Durante o período lectivo
As aulas de dúvidas terão lugar na Sala 5.15 (5º andar da Torre Norte). Durante o período lectivo os horários de dúvidas são os indicados na tabela seguinte. Dada a habitual reduzida frequência dos alunos nestes horários durante o período lectivo, os alunos interessados no esclarecimento de dúvidas deverão enviar, na véspera, um e-mail ao docente em cuja sessão pretendem estar presentes e comparecer nos primeiros 15 minutos do período respectivo.
[11.Out.05] - Uma vez que um número significativo de alunos referiram que, tendo aulas maioritariamente de manhã, pediram para que os horários de dúvidas fossem definidos no período da tarde, o novo horário em vigor a partir desta data é o seguinte:
Docente Horário Prof. Francisco Garcia fmg@isr.ist.utl.pt 2ª feira | 14:30 - 15:30 Prof. Eduardo Morgado emorgado@alfa.ist.utl.pt 3ª feira | 14:30 - 15:30 Prof. José Gaspar jag@isr.ist.utl.pt 5ª feira | 14:30 - 15:30 Profª Maria Isabel Ribeiro mir@isr.ist.utl.pt 6ª feira | 14:30 - 15:30 (excepto 21.Out.05) O docente dará por concluída a aula de dúvidas se não aparecerem alunos nos primeiros 15 minutos da aula.
Durante o período de exames
[16.Dez.05] Durante o período de exames funcionará o horário de dúvidas indicado na tabela seguinte:
- Um docente estará sempre, pelo menos, nos primeiros 15 minutos de todas as sessões indicadas.
- O docente dará por concluída a sessão de dúvidas se não comparecerem alunos nos primeiros 15 minutos.
- As sessões de dúvidas decorrem na sala 5.15 (Torre Norte - Piso 5)
2ªfeira 3ªfeira4ªfeira
5ªfeira 6ªfeira 2.Jan 3.Jan 4.Jan 5.Jan 6.Jan 11-12 15-16 9.Jan 10.Jan 11.Jan 12.Jan 13.Jan 11-12 15-16 16.Jan 17.Jan 18.Jan 19.Jan 20.Jan 11-12 15-16 23.Jan 24.Jan 25.Jan 26.Jan 27.Jan 15-16 30.Jan 31.Jan 1.Fev 2.Fev 3.Fev 11-12 15-16
Os sumários de todas as aulas estão disponíveis na página da disciplina do fénix.
[23.Out.05] Assistência às aulas teóricas (pdf).A actualizar semanalmente.
Regras de Funcionamento
As aulas práticas iniciam-se na 2ª semana de aulas.
Os enunciados dos problemas a resolver na aula prática serão disponibilizados na página da cadeira, pelo menos, com uma semana de antecedência. Os alunos devem tentar resolver os problemas indicados antes da aula prática. Esta preparação atempada dos alunos para o acompanhamento da aula prática é extremamente importante. A aula prática será, fundamentalmente, uma aula de esclarecimento das questões colocados pelos alunos incidindo sobre os problemas cuja resolução estes devem ter realizado antes da aula.Os alunos devem frequentar a aula prática da turma em que estão inscritos.
Listas de Problemas
Aulas de Substituição [10.Out.05]
Durante o semestre ocorrem 4 feriados em dias de Aulas Práticas: 4ª feira-5.Outubro, 3ª feira - 1.Novembro, 5ª feira - 1 e 8 Dezembro.
O Prof. Eduardo Morgado está disponível para dar uma aula prática de substituição, para cada um destes feriados, em data a combinar com os alunos. Assim, os alunos que costumam frequentar as aulas práticas nesses dias da semana deverão combinar com o docente o dia e a hora em que terá lugar a aula de substituição. Essa informação será divulgada nesta página.
[18.Out.05] Aula prática de substituição do feriado de 5 de Outubro para a turma 14303: 4ª feira, 19 Outubro, 11h-12h, sala EA3
[7.Nov.05] Aula prática de substituição do feriado de 1 de Novembro para a turma 14304: 3ª feira, 8 Novembro, 12h-13h, sala E1 (na sequência do horário normal)
Regras de Funcionamento
Cada grupo realizará 4 sessões de laboratório, cada uma com a duração de três horas
Inscrições nos Laboratórios
Notas de Laboratório e Discussões
[5.Dez.05]
É permitida a consulta de 1 folha A4 (2 páginas) e de tabelas de Transformadas.
[14.Nov.05] Os exames realizam-se nos dias 16 de Janeiro (17 Horas, salas EA1, EA2, E4, E3, E2, EA5) e 2 de Fevereiro.
[22.Nov.05] A pedido de alguns alunos estão disponibilizados alguns enunciados de anos anteriores. Exame-0405-1sem. Exame-04-05-2sem.
[16.Jan.06-21:25] Enunciado do 1º Exame 1º Exame Foi deixada uma máquina de calcular numa das salas do exame. Para a reaver contactar o Prof. José Gaspar.
[3.Fev.06] Enunciado do Exame2-1sem-0506.pdf
Informa-se que, para todos os efeitos, a informação respeitante a classificações contida nesta página não tem qualquer valor oficial.
- [10.Jan.06] [3.Jan.06] pauta com nota de laboratório.Para os grupos com indicação 15*, chama-se a atenção para as informações sobre discussão de laboratório contidas nesta página.
- [25.Jan.06] Notas do 1º Exame. Revisão de Provas: 2ª feira - 30.Janeiro - 12:00H na sala 5.15
- [26.Jan.06] Pauta com notas de laboratório após orais
- [16.Fev.06] Pauta com nota final após o 2º Exame. Revisão de provas na 6ª feira - 17.Fev - 14:30 - Torre Norte - Piso 5
- [17.Fev.06] Pauta final da disciplina
Fotografias
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Última actualização: 17-Fev-06