Deptº de Engª Electrotécnica e de Computadores
Secção de Sistemas e Controlo

TRABALHOS FINAIS DE CURSO
Áreas : Visão por Computador e Visão Robótica

Este trabalho baseia-se no controlo de um veículo robótico com seis pernas (hexapod) semelhante a muitos insectos. Após uma fase inicial de aperfeiçoamento de um hexapode já existente (parcialmente desenvolvido num trabalho final de curso anterior), pretende-se utilizar sensores que permitam o controlo do veículo de forma mais abstracta ou a um nível mais funcional. Pretende-se explorar a utilização da visão para esse fim.

No passado foi desenvolvido um robot móvel de pequenas dimensões controlado a partir de uma câmara de video que observa o espaço de trabalho. Pretende-se começar por usar este sistem e estudar a introdução de alguns melhoramentos. Seguidamente, pretende-se desenvolver um interface via WWW que possibilite dar instruções ao robot por um utilizador remoto. O utilizador deverá poder alterar paraâmetros da experiência (modificar parâmetros do controlador, tipo de controlador, algoritmos de visão, etc) realizar a experiência e fazer download dos dados daí resultantes para posterior análise (trajectórias, sinais de actuação, etc).

A visão stereo permite fazer a reconstrução tri-dimensional a partir de um conjunto de imagens observadas de uma mesma área. A reconstrução pode ser calibrada, usando um objecto de calibração conhecido, ou não calibrada. No caso da reconstrução não calibrada perde-se informação euclideana como ângulos, comprimentos, etc, sendo contudo mais flexível.

Pretende-se fazer reconstrução não caibrada para aplicações de Realidade Aumentada onde se inseram objectos gráficos ou reconstruídos em sequências de imagens reais, misturando numa sequência objectos reais e outros virtuais.

Trabalho #4 – Construção de um veículo Hexapod
Docente acompanhante: Engº Alexandre Bernardino

Construção de um robot móvel com seis patas. Este veículo será desenvolvido com base numa versão inicial desenvolvida durante um trabalho final de curso anterior e melhorar o controlo central do veículo e coordenação de movimento das várias patas. Poder-se-ão explorar actuadores lineares não convencionais construídos com "Shape memory alloys".

Trabalho #5 – Controlo de um dirigível usando visão
Docente acompanhante: Engº Alexandre Bernardino

Pretende-se controlar um veículo com movimento tri-dimensional usando visão. Grande parte dos robots móveis usados actualmente têm um número de graus de liberdade limitado, pelo facto de se moverem num plano.

O problema aumenta de complexidade quando são considerados veículos que se podem movimentar em 3D.