MSc Dissertation Proposal 2017/2018
Objectivos:
1) Estudar os conceitos básicos para
controlar um robô móvel, usando “feedback” de informações visuais (duração de
um mês);
2) Estudar os métodos
para estimar o modelo do robô, tendo por base interações com o ambiente
(duração de um mês);
3) Efetuar o controlo
de um robô móvel, usando câmaras não calibradas (duração de três meses);
4) Efetuar o controlo
de um robô móvel, sem conhecer os parâmetros do robô (duração de dois meses);
5) Criar uma “framework”
genérica para efetuar o controlo de um robô móvel, sem conhecer os parâmetros
do robô e a calibração da câmara (duração de um mês e meio).
Requisitos:
Conhecimentos de visão por computador;
Conhecimentos de robótica; Interesses em inteligência artificial.
Localização:
ISR / IST
Observações:
A tese tem como objetivo a criação de
algoritmos para efetuar o controlo de um robô móvel, de forma a que este se
desloque de uma posição inicial para o objetivo (posição final). O “Visual Servoing” é o nome dado a este tipo de controlo, quando são
usadas informações visuais como “feedback” para o controlador.
Nesta tese, serão usados pontos 3D
para realizar o controlo. Sendo a localização destes pontos conhecida, assim
como a calibração da câmara relativamente ao referêncial
do robô, é possivel definir os píxeis
que correspondem à projeção desses pontos 3D para a imagem. Desta forma, a
posição objetivo será dada pelos respetivos píxeis na
imagem, quando o robô se encontra na posição desejada. Assim, o controlador
deverá mover o robô de uma posição inicial, de forma a que os píxeis se movam para a posição objetivo (que representam a
posição final do robô).
Para este efeito, por norma, são
assumidos como conhecidos: a calibração da câmara; a cinemática do robô móvel;
e a deslocação dos píxeis na imagem, em função do
movimento do robô. No entanto, muitas vezes os parâmetros da câmara e/ou do
robô podem ser desconhecidos. Neste contexto, surge a necessidade de utilizar
métodos que consigam detectar implicitamente estes
modelos através da interacção com o ambiente. Em
particular, no problema de “visual servoing” isto
pode envolver a exploração de várias acções, para
determinar qual a melhor política a seguir para atingir a posição objetivo.
Concluindo, a tese pretende
desenvolver e implementar algoritmos para realizar o “visual servoing” de um robô móvel, em sistemas cujos parâmetros de
calibração (câmara e/ou robô) não são conhecidos.
Mais informação:
http://users.isr.tecnico.ulisboa.pt/~jag/msc/msc_2017_2018.html